为了缩短组合导航故障检测的时间,提高检测准确性,在残差χ2检验法理论基础上,对无迹卡尔曼滤波（UKF）进行研究。采用一种基于混合滤波思想的UKF,该算法在时间更新步骤分为两个阶段,利用线性方程得到状态的一步预测值并由此构造Sigma点,通过求取Sigma点加权和来实现对量测值的一步预测,降低了计算量。采用改进算法和标准UKF算法对含有故障的GPS/INS组合导航模型进行故障检测。仿真实验表明,改进的算法能够更迅速地检测出故障,有利于提高导航系统的稳定性,在工程应用中有重要意义。