构造了四子样旋转矢量算法、优化四子样旋转矢量算法、Savage方法的三时间间隔表示。分析了三时间间隔结构和双速结构的区别。验证了构造的算法和Ignagni等人提出的系列算法在样本数变化时的性能。结果表明，三时间间隔结构不能显著地提高姿态更新算法的精度，但是可以提高算法的效率。