本文调查了自DARPA挑战后开发的关于自动驾驶汽车的研究，这类汽车配备了可归类为SAE3级的或更高级别的自动驾驶汽车的自主系统。自动驾驶汽车自主系统的体系结构一般分为感知系统和决策系统。感知系统一般分为多个子系统，负责自驾汽车定位、静态障碍物绘制、移动障碍物检测与跟踪、道路绘制、交通信号检测与识别等任务。决策系统通常被划分为许多负责任务的子系统，如路线规划、路径规划、行为选择、运动规划和控制。在本次调查中，我们介绍了自动驾驶汽车自主系统的典型结构。我们还回顾了有关感知和决策方法的研究。此外，我们还详细描述了UFES汽车的自主系统IARA的体系结构。最后，我们列出了由科技公司开发并在媒体上报道