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四轴飞控，STM32+L3G4200D+ADXL345，硬件I2C，飞的效果不算特别稳，但还可以飞吧。
L3G4200D51测试程序
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本文详解讲解了陀螺仪加速计及融合算法
Iphone 4手机采用了意法半导体的MEMS（微电机系统）陀螺仪芯片，芯片内部包含有一块微型磁性体，可以在手机进行旋转运动时产生的科里奥力作用下向X，Y，Z三个方向发生位移，利用这个原理便可以测出手
GY-521三轴陀螺仪MPU-6050的资料
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