介绍了运动控制器的分类和功用，引入了速度!加速度前馈控制算法，并分析算法中各参数对系统控制性能 的影响，详述了3种运动控制器的PID参数整定方法，并采用基于计算机标准总线的运动控制器和安川交流伺服电 机组成速度内环、位置外环的闭环控制系统。