机器人机械手—数学·程序编制与控制.pdf

伺服系统机器人控制器运动控制 机器人机械手——数学·程序编制与控制

工业机器人（机械手）设计

设计了基于PLC控制的机器人机械手控制平台,以PLC为主控制器实现了机械手的自动化操作。实验证明,该设计能够达到设计需求,实现预期功能,能够适应工业生产。

介绍了机械收的一般结构、功能、驱动以及控制等方面的内容。

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当前,大多数控制方法对于受到不可测量的谐波干扰影响的机器人系统来说,都是一种自由度(1-DOF)控制结构,同时,为了获得理想的干扰衰减水平,必须增加控制器增益。 然而,实际上,对于机器人致动器,存在一

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