一种新型4-DOF串并联机器人的运动控制研究,郑建勇,李为民,文中针对4-DOF串并联机器人试验样机的研制,基于运动副分析,介绍了其主体结构3-7R并联解耦机构的构型特点,推导了机构的运动学逆解�