环形柔性铰链动力学建模与分析,杨春卫,代建辉,环形柔性铰链具有行程大、轴漂小、约束/运动方向刚度比高等优点,为了揭示环形柔性铰链的动态特性,基于柔性梁约束模型和拉格朗�