目前的步态优化算法仅仅实现了对单一目标的优化，把双足机器人步态优化看做是多目标优化问题，构建了衡量稳定性、能量消耗、步行速度三个目标评价函数。考虑到直接对多个目标加权求和的方法不能很好地处理多目标问题,提出一种新的基于约束满足的多目标步态参数优化算法，其思想是把基于惩罚函数的SPEA2(strengthParetoevolutionaryalgorithm2)应用到多目标双足机器人动态步态参数优化问题上，规划出了同时满足这三个目标的动态优化步态。通过仿真实验表明了算法的有效性。