模糊PID算法
控制器由两个部分组成:传统PID控制器、模糊化模块。
PID模糊控制重要的任务是找出PID的三个参数[1]与误差e和误差变化率ec之间的模糊关系,在运行中不断检测e和ec,根据确定的模糊控制规则来对三个参数进行在线调整,满足不同e和ec时对三个参数的不同要求。
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