室内定位是指当人或者物体在室内时，获取其位置信息的定位技术。由于 GPS(Global Positioning System)全球定位系统在全世界的普及，室外定位技术已经非 常成熟，但是，在室内接收的GPS信号非常微弱，甚至接收不到，故室内定位需要 采用新技术。目前，可用于室内定位的技术有很多，包括RFID、蓝牙、红外、UWB、 ZigBee、W语i和行人航迹推算PDR(Pedestrian Dead Reckoning)技术等。行人航迹推 算PDR技术是一种基于传感器信息计算行人相对位置的定位技术，它首先通过加 速度传感器检测行人的步数并估算出步长，然后通过磁阻传感器和陀螺仪计算出行 人的方位角，最后获取人体移动的相对位置从而实现定位。相较于其他室内定位方 法，行人航迹推算PDR不受外界环境影响，定位精度较高，但只能获取相对位置 信息，且存在累积误差；而WiFi定位是基于设备接收到的WiFi热点的信号强度， 来计算物体的位置信息，因此通过WiFi定位可获取绝对位置信息，可用来减小PDR 定位累积误差，但是WiFi定位精度易受外界环境的影响。因此本文使用行人航迹 推算PDR和WiFi联合定位技术，实现高精度和高稳定性的室内定位。此外，由于 W'tFi热 点已经广泛存在于室内空间，因此此种联合定位方式一般不需要额外布置其 他硬件设备。 点已经广泛存在于室内空间，因此此种联合定位方式一般不需要额外布置其 他硬件设备。