机器人灵巧手指基关节柔顺控制

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机器人柔顺控制算法研究，阻抗控制算法将位置控制和力的控制组成一个带有补偿性质的系统，在这个统一的控制体系中可以方便的实现位置和力的同时控制。

针对机器人末端灵巧性等问题,结合人体手指仿生学设计原理的灵巧手型,设计一种仿生灵巧手。基于拉格朗日方程和PD控制特性,求解灵巧手动力学模型及控制方案,忽略重力项的影响,对指关节进行独立PD控制,仿真表

为了实现对灵巧手各关节的实时控制,提高灵巧手工作的"灵巧度",本文以英国Shadow公司的Shadow仿人灵巧手为研究对象,研究了Shadow灵巧手机械结构特点,运用D-H坐标法,

在机器人灵巧手控制方面的研究在国内只有少数的科研机构进行,而且成本较高。在本文寻求采用一种较为合适的单片机来作为实现控制的核心,基于PIC单片机的强大功能所以采用PIC系列单片机。

关节型机器人

末端牵引式手指康复机器人设计及其柔顺控制方法，王洪波，闫勇敢，由于脑卒中等原因导致的人手指运动障碍，给日常生活带来了不便。现有的康复设备存在柔顺性不足、难以适应手部狭小的空间等问题。

利用matlab m文件，编制的机器人关节坐标逆解程序

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