末端牵引式手指康复机器人设计及其柔顺控制方法，王洪波，闫勇敢，由于脑卒中等原因导致的人手指运动障碍，给日常生活带来了不便。现有的康复设备存在柔顺性不足、难以适应手部狭小的空间等问题。