很好的程序voidGetMotorPulse(void)//获取电机速度，并积分； { MotorPulse_R=-(short)FTM1_CNT; MotorPulse_L=(short)FTM2_CNT; FTM1_CNT=0; FTM2_CNT=0; //电机脉冲信号 CarSpeed=(MotorPulse_L+MotorPulse_R)/2; MotorPulse_L=0;