机械臂作为机器人最为重要的执行器，赋予了机器人与外部世界环境进行物理交互的能力。这使得机器人的智能不仅仅停留在识别和规划层上，还能通过实际的操作将其真正的表达出来。目前国内外机械臂研究的热点主要集中在机械臂自主精确抓取、放置物体上，而根据本人之前的开发经历，要想让机械臂能完美地执行一系列复杂且精确的操作从而使末端执行器到达预定的位置是很难的，这需要我们理解并掌握很多与机械臂解算相关的数学知识。我相信这会让很多非专业开发者感到头疼，不过借助于第三方开源软件，比如ROS和MoveIT!