最优信息融合Kalman滤波算法给出了实时动态环境中线性方差最小的融合估计。采用该算法对机器人足球系统中的小球进行状态估计和预测，并给出了信息融合处理结构和该算法的具体实现步骤。实验结果表明，该算法可以克服单一视觉传感器采集的数据含有较大噪声等局限性，实现了对小球精确的状态估计和预测，具有可行性和优越性，并且在某一机器人视觉传感器出错时，系统仍具有良好的容错性和鲁棒性。