针对陀螺漂移角速度的非线性时间序列预测问题,提出了一种基于少参数二阶RPSOVolterra级数的仿射投影AP自适应辨识算法,建立了基于RPSOVolterra级数的非线性预测模型。根据预测模型中两个参数向量位置可互换的特性,AP算法推导出两个结构相似的迭代公式。然后给出基于遗传算法优化AP算法步长参数及建模的完整步骤。最后通过实测的陀螺漂移数据验证所提出的算法,在极短的时间内建立出模型并获得了精确的预测结果。