本程序为参加软银杯竞速小车机器人组冠军组的程序，为双向循迹小车程序，本程序通过PID循迹让小车更快速且稳定的按照固定轨迹竞速，小车前后安装两个循迹模块，进行双向循迹，免去了小车转弯的时间。由于小车在双向循迹的过程中，速度月快稳定性越差，所以本程序将循迹速度进行了三级调速，大家可以通过拨动两个开关来选择小车的循迹速度，在此将程序开源，大家可以自行下载，下载积分为0。