针对传统非线性系统的积分控制，为减小稳态跟踪误差和防止积分饱和，设计了一种改进型的自适应积分控制。采用反馈线性化消去系统的非线性，在初始误差较大的条件下，引入惩罚函数根据误差动态调节比例系数和积分系数可抑制较大的超调量。应用Lyapunov稳定性理论，证明了在外部扰动有界的条件下，闭环控制系统一致最终有界。闭环系统稳定性的理论分析和仿真结果都验证了上述策略的可行性。