论文研究球形水下机器人的动力学分析与滑模转向控制 .pdf

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80C51单片机的水下机器人主要由电气和机械两大部分组成，电气部分由8052单片机模块、无线遥控模块、输入驱动模块、输出驱动模块、等组成。机械部分由浮力桶、主甲板、下壳体、潜浮电机、前进左右电机等组成

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硕士论文，花了半年时间，内容详尽，大有裨益。自动化控制，模糊自适应，受力分析。

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