针对机器人跟踪控制问题，设计了一种新型的动态滑模控制器，采用反演（backstepping）方法设计一种新的切换函数，将不连续项转移到了控制的一阶导数中，得到了输入的平滑性的动态滑模控制律。该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性和参数不确定的鲁棒性，仿真实例验证了该控制算法的有效性。