基于齿轮-五杆机构的液动仿袋鼠跳跃机器人腿部机构设计与增速特性研究 ,刘博,葛文杰,本文为解决仿袋鼠跳跃机器人腿部机构的各构件参数设计与液压缸增速的问题,以袋鼠下肢各部分运动的关键姿态为出发点,通过两种齿