提出了一种基于部分已知室内环境的移动机器人路径规划方法。针对D*算法搜索空间较大的问题，引入抽象分层思想，将室内环境结构化为层次图并设置关键节点，将关键节点作为局部目标节点，分段进行路径搜索；为提高在线路径规划效率，利用Voronoi图理论离线生成关键节点间的先验安全路径；为降低路径的时间成本，在扩展节点过程中考虑扩展的方向性，且用对角函数对D*算法的路径代价函数进行改进。仿真结果表明，在较复杂的环境中，算法能较迅速地规划出优化路径，且能安全避碰。