独轮平衡车是一个高阶次，多耦合的欠驱动系统，这是一个精致的用于桌面科研学习的算法验证程序，该程序为标准版源代码，适用于STM32F103芯片，可以二次开发，提供用于显示的OLED程序，以及用于监控使用的上位机程序。