类人机器人可以实现越来越复杂的功能并适应更复杂的环境。 为了促进类人机器人技术的发展，北京理工大学的一个团队从2000年开始进行类人机器人的研究。他们的研究主要集中在类人机器人的稳定行走，全身复杂运动，人机交互以及多模式运动方面。 。 到目前为止，该团队已经开发了6代人形机器人。 最新的人形机器人BHR-6P可以实现多模式运动（例如，步行，跳跃，摔倒保护，爬行和滚动），这将大大提高机器人适应环境的能力。 本文介绍了BHR类人机器人的历史演变，并概述了其功能和特点。