针对多机器人搜集任务中可能出现的任务死锁现象，采用基于组合拍卖的方法来解决这一问题。提出了一种拍卖树方法，用来解决组合拍卖计算量过大的问题。仿真实验结果表明该方法不仅能够消除多机器人的任务死锁，而且能够在解决死锁问题的同时优化多机器人任务分配结果。