首先将加工多工件类型的无等待机器人制造单元调度问题分解为两个相互联系的子问题：（1）多类型工件进入系统的排序问题；（2）机器人搬运作业的排序问题。从解决工件使用工作站和机器人可能发生的冲突入手，以工件进入系统的时间为决策变量，利用禁止区间法建立了问题的数学模型，并开发了一基于图论的动态分枝定界最优算法。最后，通过一自动化印刷电路板（PCB）生产线和随机算例验证了算法的有效性。