倍四元数在串联机构运动学分析中的应用
倍四元数在串联机构运动学分析中的应用，乔曙光，廖启征，首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之
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