以七自由度垂直关节型机器人VS50为例,构建了该机器人的CAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论,通过VS50机器人工件中心坐标系向机座坐标系的齐次坐标变换,建立了该机器人运动学正问题的数学
PUMA560机器人运动学分析运动学的正解与逆解
含A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation.1994_li_book_06、Raspberry Pi机器人开发指南(OCR)、机器人学 建
:根据STEPSA1400型工业机器人的具体结构特点,建立了机器人的运动学方程,使用只需一次矩阵逆乘的逆解方法,求出逆解。与常规求解方法相比,此方法减少了多次矩阵逆乘带来的计算量。在解的表达式中,采
为研究带柔索双臂巡检机器人越障过程中手臂与箱体的运动规律,采用D-H参数法建立了机器人基本越障动作的连杆坐标系,推导出了机器人运动学方程;以机器人蠕动越障过程为例,结合相关约束条件分析计算了越障过程不
本文收录了许多关于工业机器人运动学插补方面的专业论文,包括坐标系转换、轨迹规划、运动控制等方面的研究成果,提供给工业机器人运动学和控制领域的学者和工程师参考和借鉴。
机械手臂的逆运动学解
对机械臂求逆解,以puma560为原型,该机械臂理论上每个姿态对应着八组逆解,本程序则将该机械臂的八组逆解全部求出,以函数形式调用。
四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究pdf,四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究
通过研究分析一类[N1]条钢丝绳驱动[N]个自由度机器人的运动学,其运动学可通过推导移去钢丝绳后开环链机器人关节空间与笛卡尔空间之间的运动学关系和关节空间与驱动空间之间的运动学关系来完成。在基本回路、