我的毕业设计的控制程序，运行在STM32F103控制器上。 （1）全方位运动功能：机器人能够从当前位置向工作平面内任意方向运动，可以独立控制并有一定的运动精度。 （2）定位功能：机器人在运动过程中使用二维码扫描模块获得当前所处的位置并向上位机反馈。 （3）路径跟踪功能：机器人使用相机在不同光强度环境下能稳定的获得车体前、后位置与路径的偏距，可以沿着铺设的路径进行跟踪运行。 （4）路径规划功能：根据已知的车间地图及机器人当前的位置，规划从当前位置到目的地的最短路径。 （5）显示功能：在机器人运行过程中，能够显示机器人的速度、位置、控制命令等信息，这部分是上位机的任务。 （6）时间能力有限，没有将