针对矿下掩埋搜救困难的现象,结合灾害后有限的空间环境及生物在土壤中的穿行特性,设计一种救援机器人。其主要由横向机构、纵向机构及万向节等部分组成,模仿了生物中蚯蚓的运动特性。通过UG软件完成救援机器人的三维建模,并对其进行仿真分析与轨迹规划,实现了蚯蚓运动的功能仿生,为救援机器人的设计提供了一种新的思路。