多传感器数据融合的关键问题是模型设计,数据融合模型主要包括功能、结构和数学模型。根据数据融合功能层次性和信息流通方式及传输形式,把数据融合功能模型分为五级,即检测级、跟踪级、属性级、态势级和威胁级。这种划分方法更有利于数据融合技术的研究。