韩京清先生发表的一系列关于自抗扰控制的文章,进行了整合,欢迎大家下载。另外关于自抗扰中三个主要部分:ESO、TD和非线性组合,通过阅读其中几篇重点的论文都可以总结出来,在simulink做出仿真是没有问题的。