点云配准解析解,通过协方差方法求解点云旋转和平移,只需要线性时间即可求解刚体变换参数。对于部分重叠点云,首先通过统计量计算匹配点,然后通过二重循环统计出正确的匹配点,最后求解点云旋转和平移。