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针对增量式运动结构恢复中相机内参数未标定情况下位姿估计问题,提出一种高精度的非迭代位姿求解方法。根据针孔成像模型,构建了相机内参数未标定位姿估计问题描述方程,使用单位四元数对旋转矩阵进行参数化,并根据
提出一种激光雷达SLAM(simultaneous localization and mapping)位姿优化算法。该算法基于图优化算法理论并融合GNSS (global navigation sat
设计了以激光为驱动光源的TOF相机嵌入式系统,采集灰度图像和深度图像对合作靶标进行实时检测识别、匹配,并求出目标物体的位姿信息。所使用的靶标为圆形靶标,采用经典的阈值算法,提取靶标的形心坐标以及计算圆
目前, 多摄像机系统的位姿估计还缺乏系统的方法, 它通常通过求解透视n点问题或者求解使两组3D点集之间平方和误差最小的刚体变换来解决, 这些方法都有局限性。正交迭代算法是基于点特征的单目视觉算法, 快
基于卷积神经网络(CNN)的目标位姿估计模型的损失函数大多采用两点之间的欧氏距离作为评判准则,虽然该损失函数计算简单、运算速度快,但训练规则不够全面、缺乏对目标的全局认识。针对这一问题,提出了一种基于
针对欠驱动的非对称航天器设计六自由度相对运动的姿轨耦合控制器. 首先, 给出用对偶四元数描述的六自由度相对运动模型; 然后, 基于矩阵广义逆和空控制向量提出广义的滑模控制器, 以实现相对姿态欠驱动控制
针对实际无人机位姿测量过程中可能出现的特征数不够、测量精度不高等问题,提出了基于图像特征融合的无人机位姿测量方法及系统。测量过程中充分利用提取得到的无人机图像角点、机翼线以及对称轴特征。利用线-线交会
自动泊车路径规划及泊车位姿估计算法研究.caj
视觉与倾角传感器组合相对位姿测量方法，陈洋，林嘉睿，针对视觉相对位姿测量问题，本文提出了一种视觉与倾角传感器组合的相对位姿测量方法，通过在相机和被测物上各放置一个倾角传感器
基于激光雷达的托盘位姿识别算法及验证.pdf,托盘拾取是自动化仓储的重要环节之一，为提高叉车的托盘拾取能力，提出一种基于2D激光雷达的托盘探测算法，实现托盘位置和姿态的识别。建立了托盘探测模型，确立了
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