计算力矩法是机器人控制中较常用的方法,该方法基于机器人模型中各项的估计值进行控制律的设计。本资源利用matlab的S-function函数进行编程,基于计算力矩法的滑模控制实现双力臂的控制,给定期望跟踪信号,输出实际运动信号。