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通过引入干扰观测器,可精确地估计被控对象的不确定性和外加干扰,建立单机械臂的动力学方程及模型,设计滑模控制器及干扰观测器,实现仿真。

本资源中的simulink仿真采用自适应鲁棒PD控制策略,设计自适应控制律和非线性PD控制,采用这两种控制方式,针对扰动信号上确界未知和已知两种情况进行控制器的仿真和设计。

对于机器人控制,常用PID控制,本资源针对机器人独立PD控制,利用S-Function函数,建立双臂机器人的仿真模型。经测试,输出结果良好,已在博客完成讲解和注释

计算力矩法是机器人控制中较常用的方法,该方法基于机器人模型中各项的估计值进行控制律的设计。本资源利用matlab的S-function函数进行编程,基于计算力矩法的滑模控制实现双力臂的控制,给定期望跟踪信号,输出实际运动信号。