本文以机械臂协调操作柔性负载系统为研究对象,通过系统模型的建 立、奇异摄动分解、自适应模糊滑模控制器和模糊补偿控制器的设计等手 段,采用理论研究与Matlab仿真相结合的方式对柔性负载的轨迹与振动控 制进行了研究。