分析人体手臂在体感控制中的舒适程度,依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动,通过径向测试实验与点阵指定实验测试手臂的舒适参数,拟合控制映射函数,提出基于体感机械臂的舒适控制算法。通过动作跟踪与远程抓物实验,测得用舒适算法控制机械手的相对误差在5%以内,尖端位置绝对误差在2 mm以内,舒适度比传统控制算法提高51.8%,在满足体感控制准确度的基础上较大程度保证了使用者的舒适性,提高了体感控制效率。