在分析穿刺机器人系统功能需求的基础上,搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台,并给出雅克比矩阵方法和PD控制律的联合控制方法。通过设计数字滤波器,以消除外科医生的手部低频抖动对穿刺手术机器人精度的影响。实验结果表明,从机器人末端执行器在笛卡尔空间坐标下能够精确、快速、安全地跟随主机器人末端执行器的位置变化,并且外科医生的手部抖动能够被有效消除。