1 概述 在工程机械的控制系统中,计算机技术、网络通讯技术的应用日趋广泛。CAN 总线由于其数据传输高可靠性和高实时性的特点,已经成为工业现场数据传输方式的事实标准之一,现已被广泛应用于汽车、工业控制、智能楼宇、煤矿设备等各个行业的数据通讯。CAN 总线采用短帧报文结构,实时性好,并具有完善的数据校验、错误处理以及检错机制,此外CAN 总线节点在严重错误下会自动脱离总线,对总线通讯没有影响[1]。CAN 总线网络中,数据收发、硬件检错均由CAN 控制器硬件完成,大大增强了CAN 总线网络的抗电磁干扰能力,因此非常适用于对实时性、安全性要求十分严格的机械控制网络。 SNMP 作为TC