1 引言 超声波指向性强,能量消耗缓慢,在介质中传播的距离较远,因而用于距离测量。利用超声波检测往往较迅速、方便、计算简单、易于实时控制,且测量精度能达到工业实用要求,因此在移动机器人的研制中得到广泛应用。移动机器人要在未知和不确定环境下运行,必须具备自动导航和避障功能。超声波传感器以其信息处理简单、速度快和价格低的特点广泛用作移动机器人的测距传感器,实现避障、定位、环境建模和导航等功能。 2 系统总体设计方案 2.1 超声波测距原理 2.1.1 超声波发生器 超声波为直线传播方式,频率高,反射能力强。空气中其传播速度为340 m/s,容易控制,受环境影响小。因此