永磁无刷直流电机从永磁体励磁在电枢上产生的反电动势波形上划分,可以分为梯形波电机(也称无刷直流电机)和正弦波电机(也称交流同步电机)。梯形波电机的反电动势波形为波顶大于120°电角度的梯形波,正弦波电机的反电动势波形为正弦波。理论上,梯形波电机用同相位的方波或梯形波电流脉冲驱动,正弦波电机用同相位的正弦波电流驱动,就能得到平滑的或最小纹波的转矩。然而,要做到这一点是非常困难的,电机加工过程中机械加工所带来的误差造成感应电动势的不完全对称、永磁材料磁性能的不一致、电源容量的限制、磁极极弧系数的限制、定子换向过程的影响、工作过程中电机参数的变化等,都会带来转矩的波动。 对永磁无刷直流电机控制