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建立了直线一级倒立摆的数学模型，采用MATLAB分析了开环时倒立摆的不稳定性，运用根轨迹法设计了控制器，仿真及实控结果表明，该控制系统的设计是正确、可行的。

对一级倒立摆进行LQR控制的MATLAB仿真实验，可以得到摆杆的角度与小车的位置图，另有完整的word讲解，公式都是用公式编辑器编辑的

搞控制的人可以借鉴下这个程序针对一级倒立摆进行仿真

可以建立省市县镇一级的区划图，每个省份都可以进行操作

一级倒立摆的PID控制设计

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