本模块实现的主要功能是对电动机进行调速、刹车及欠压保护。手柄给定TS为一电位器,其范围为0~5V,由PIC单片机AN0通道采样。电池电压经过放大电路后,由AN2通道采样。采样值在单片机内部进行比较,当电压较低时进行欠压保护。 从电机输出的霍尔信号被分别输入到端口B的高3位:RB5、RB6、RB7。由于PIC单片机B口高位具有电平变化中断的功能,当霍尔信号发生变化时,单片机采样霍尔信号,再输出相应的触发信号。触发信号由单片机端口C的RC0、RC3、RC4、RC5、RC7输出,且6路信号由单片机分别控制,互不影响。 信号由PIC单片机输出,对上桥臂3个MOSFET进行调制,通过PWM方