本设计采用了一种使用未标定相机来测量车辆和车道中心的横向偏蠢量的方法来达列车辆车道偏离报警的目的。首先采用直线模 型来表示丰道,使用Sobel边孽检测算法来测量车道边缘,利用llough变换检测出实时图像中的直线车道,然后估量出车辆的横行偏移量,熏后 利用偏离横越时间来洲量丰道是否偏离,提前检测车道车道横越.从而达到车辆偏鼻报警的目的。