这个也是上学期一直困扰我的一个问题,上学期想要巩固一下自己PWM和PID算法的基础,就搞了一个STM32控制的平衡车来玩,算法数学模型啥的都弄好之后,就出现了一个大问题,本人用的是stm32cubeMX来建立的工程项目,所以在IIC的部分就出现了一些问题,我看了写资料,总结了一下经验,下面就先讲讲我的主要经验: 1.MPU6050模块是什么? MPU6050模块是一个常用的六轴传感器模块,主要目的是获取以传感器为基点的欧拉角(偏航角、俯仰角、滚转角),可以理解为以传感器为中点,初始X正半轴与当前传感器前方所指的一个向量在XY平面的夹角,初始X正半轴与当前传感器在XZ平面的夹角,初始Y正半轴与当