自抗扰控制(ADRC)—— 一阶系统

问题描述 使用 ADRC 控制任意一阶系统: x ̇=f(x,t)+u\dot{x} = f(x,t)+ux ̇=f(x,t)+u其中fff表示系统所受的总扰动,包含未知的外扰和未建模的内部动态。 这里的仿真实验中测试的总扰动为: f(x,t)=x2+0.5 sign(sin⁡(2t))+cos⁡(xt)f(x,t) = x^2 + 0.5 \, \text{sign}(\sin(2t)) + \cos(xt)f(x,t)=x2+0.5sign(sin(2t))+cos(xt)而且控制器不应该知道该具体形式。