<html dir="ltr"><head><title></title></head><body>针对输入和状态受约束的多胞不确定线性系统, 提出了基于容许集的扩大吸引域三模鲁棒模型预测控制方法. 在多面体不变集离线模型预测控制算法的基础上引入容许集, 以多面体不变集序列的并集作为模态1, 基于?? 步容许集的控制容许集作为模态2, 并利用离线设计和在线优化的控制策略, 设计了三模变终端约束鲁棒模型预测控制算法, 以实现系统渐近稳定. 该算法不仅降低了在线运算量, 而且扩大了吸引域. 最后的仿真结