本博文是基于这个ROS软件包(https://github.com/hrnr/m-explore)的学习笔记 目录 multi robot exploration nav_msgs/OccupancyGrid map_msgs/OccupancyGridUpdate move_base multirobot_map_merge 参考资料 multi robot exploration 这个包名为explore_lite,采用greedy frontier-based exploration。当节点运行时,机器人会贪婪地探索环境,直到找不到边界为止。就是这些机器人会一直把整个区域都探索完。如